En la historia de Itero del Castillo destaca la fecha 28 de abril de 1210 ya que la localidad aparece citada por el Monasterio de San Salvador de Oña por el que Itero equivale a mojón o piedra divisoria. Testigo fiel y fronterizo entre las provincias de Burgos y Palencia. Regado por la abundancia de sus aguas, por allí pasa el Pisuerga.
El nombre de Itero procede de haber marcado el límite occidental de la primitiva Castilla Condal
Itero fue durante buena parte de la Edad Media un importante mojón del reino de Castilla, primero ante los musulmanes y posteriormente frente al vecino reino de León.
En la Edad Media era frecuente que un río constituyese un límite administrativo. Tradicionalmente los límites se señalaban con hitos o mojones, y de esos mismos hitos se originaban nombres de lugares, como ocurre en el caso de Fitero. En Itero el núcleo de población surgió en torno al Castillo.
Itero del Castillo aparece mencionado por vez primera en la documentación del siglo X, en el año 934, en los fueros que el conde de frontera, Fenán Armentález, da a Melgar de Suso, en los que dice que pobló su villa de Fitero del Castillo.
La estratégica situación de Itero, próxima al cauce de un río, en conexión con la confluencia de varios caminos, y a su vez aprovechando una posición preeminente con objeto de controlar su entorno y facilitar la defensa del mismo, hace que tuvieran mucha importancia el puente y el castillo.
Desde muy temprano, la población recibió varios privilegios reales. En el siglo XIV Juan I creó oficialmente una carta de “Confirmación al Concejo de Hitero del Castillo de un Privilegio que tiene ciertas preeminencias”. Esta carta de privilegio y confirmación recogía las ratificaciones firmadas y selladas por todos los reyes desde Juan I hasta Felipe V, recopiladas en un libro encuadernado en pergamino, hoy misteriosamente desaparecido, pero que en 1993 estuvo en el ayuntamiento de Itero porque queda, desgraciadamente, una copia firmada por un secretario en la fecha mencionada.
