Villa situada junto al río Odra, poco antes de su unión con el Pisuerga.
Históricamente fue cabecera del Partido de Castrojeriz, uno de los catorce que formaban la Intendencia de Burgos, durante el periodo comprendido entre 1785 y 1833, en el Censo de Floridablanca de 1787, jurisdicción de señorío siendo su titular la Marquesa de Camarasa, con alcalde ordinario.Se cree que fue la antigua Castrum Sigerici. Tiene configuración de pueblo del Camino. En esta calle-camino hay varias iglesias y edificios notables. Hay un castillo en lo alto, en ruinas, que tiene mucha historia. Fue fundación del conde Muño (o Nuño Núñez), que defendió la fortaleza a finales del siglo IX contra los árabes. Antes había sido fortaleza celtíbera, romana y visigoda.